本机器人具有轮式的灵活移动、履带的强适应性、腿式的强越障能力等优势，由机器人机体、行驶机构、翻臂越障机构、控制系统及监控系统组成，可用于多种复杂环境，能够迅速进入灾难现场，进行侦察探测，将现场信息（影像、温度等）反馈回来，为后续工作提供可靠依据。

越障探测机器人可以应用于多种复杂环境，能够迅速进入灾难现场，进行侦察探测，将现场信息（影像、温度等）反馈回来，为后续工作提供可靠依据。
车体：用于固定和安装其它部件。例如用于传感的视频摄像头、救援机械手、温度检测装置的等；
行驶机构：主要由2个驱动车轮及减速传动装置组成。2个电机通过协调控制越障机器人左右两侧的驱动车轮，采用差动方式实现转向运动，从而方便地实现水平地面上的各种运动；
转臂越障机构：主要由4个可以在竖直平面内360°旋转的机械转臂和4个工业用雨刷电机及配套的减速传动装置组成。每个转臂前端有1个小的辅助链轮，辅助轮和驱动车轮之间通过自制的链传动连接，这种传动链内侧起到传动作用，链传动的外侧通过耳爪上固定橡胶带起到履带的作用，在特殊的环境下辅助越障和行驶。在遇到障碍或者特殊情况下，通过控制转臂的旋转角度，可以使车体处于不同的状态，以配合行驶机构进行越障，从而提高机器人的越障能力；
传感监控设备及控制系统：传感监控部分主要由摄像头传感系统、音频反馈系统来完成。在获取环境信息以及机器人本身的姿态状况后，通过实时的无线数据反馈，在上位机（人）对机器人进行实时有效的控制，使其适应各种复杂的地形环境。系统的控制决策主要是由人来实现的。人通过对反馈回的视频、音频信息进行分析后操作上位机对机器人的动作进行控制。上位机与机器人之间采用nRF24L01模块通讯。
机体采用差动方式实现转向，实现了各方向的灵活运动；利用空心轴结构，使机器人轴系配合部位具有良好的密封性，可适用于浅水沼泽环境。同时，使用人工控制的方式，采用基于无线通讯模块、串口通讯模块及PC端软件界面的无线控制系统，任一台装有该软硬件的计算机即可实现远程控制，通用性强。可视化控制界面，简单易懂，操作方便。

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