烟雾检测消防机器人包括硬件电路制作和软件开发。硬件方面，对监测装置的电路进行了模块化处理，监测装置主要由控制器模块、传感器模块（烟雾传感器模块、红外传感器模块）、无线通信模块、电机驱动模块、电源模块组成。软件方面，基于串口调试助手软件，采用基于单片机编程技术编写了在烟雾检测消防机器人上运行的应用程序。

烟雾检测及灭火机器人是由控制模块、电机驱动模块、传感器模块、水泵控制模块、通讯模块、电源模块。（1）控制模块:控制模块的核心采用的是8位微处理器，实现整个系统的控制和调度管理。主要用于对传感器模块采集的温度、气体浓度数据进行分析和处理，输出信号来控制电机驱动模块，从而完成对监测装置的前进、后退、左转、右转和碰到障碍物时能及时的壁障、现场烟雾检测、灭火装置的操作、温度的实时测量和无线传输数据的控制;（2）电机驱动模块:我们的电机驱动芯片用的是BTS7960它的中作电压为25V电流可达到70A，工作稳定效率高。（3）传感器模块:红外传感器用来采集行进轨迹信号，是整个监测装置自动移动的基础。使得监测机器人在既定巡检过程中能够严格保证正常循迹，不偏离道;烟雾浓度传感器气体浓度传感器采用MQ-6烟雾传感器，该传感器具有以下特点：具有信号输出指示。双路信号输出（模拟量输出及TTL电平输出），TTL输出有效信号为低电平。（当输出低电平时信号灯亮，可直接接单片机）模拟量输出0-5V电压，浓度越高电压越高。对液化气、丁烷、丙烷有较好的灵敏度。具有长期的使用寿命和可靠的稳定性。快速的响应恢复特性。优良的抵抗乙醇蒸汽、烟雾干扰能力;（4）水泵控制模块：主要有5V的继电器来控制水泵的停止和工作的，当单片机给水泵控制模块一个低电平三极管导通驱动继电器吸合给水泵通电快速转动；（5）通讯模块：我们用蓝牙来让电脑和机器人之间通讯。当机器人发现有烟雾先通过蓝牙发信号给电脑，电脑显示信息告知人着火，这样就很快的灭火；（6）电源模块:主板供电为+5V直流电源，通过跟驱动板的连接端口获取电源，也可以在主板的辅助电源插座上接上+5V的直流电源，驱动板上有两组电源，分别以+24V直流电源供电；5V直流电源，取自主板。

新疆维吾尔自治区第十三届“挑战杯”大赛第三名